La prima forma di cuscinetti a movimento lineare consisteva nel posizionare una fila di pali di legno sotto una fila di piedi di porco. I moderni cuscinetti per movimenti lineari utilizzano lo stesso principio di funzionamento, tranne per il fatto che a volte vengono utilizzate sfere al posto dei rulli. Il cuscinetto girevole è un cuscinetto a manicotto, che è semplicemente una boccola inserita tra la ruota e l'asse. Questo design è stato successivamente sostituito dai cuscinetti volventi, che hanno sostituito le boccole originali con molti rulli cilindrici, ciascun elemento volvente agisce come una ruota separata.
Un primo esempio di cuscinetto a sfera è stato trovato su un'antica nave romana costruita nel 40 a.C. nel lago Nami, in Italia: un cuscinetto a sfera di legno veniva utilizzato per sostenere il piano del tavolo rotante. Si dice che Leonardo da Vinci abbia descritto un cuscinetto a sfere intorno al 1500. Tra i vari fattori immaturi dei cuscinetti a sfera, un punto molto importante è che le sfere entrano in collisione tra loro, causando ulteriore attrito. Ma puoi prevenire questo fenomeno mettendo le palline in piccole gabbie. Nel XVII secolo Galileo fece la prima descrizione dei cuscinetti a sfere "a gabbia". Alla fine del diciassettesimo secolo, C. Wallow dell'Inghilterra progettò e costruì cuscinetti a sfere e li installò sui camion postali per un uso di prova. L'inglese P. Worth ottenne il brevetto per i cuscinetti a sfera. Il cuscinetto volvente con gabbia utilizzato nella pratica fu inventato dall'orologiaio John Harrison nel 1760 per realizzare il cronografo H3. Alla fine del XVIII secolo, il tedesco H.R. Hertz pubblicò un articolo sullo stress da contatto dei cuscinetti a sfera. Sulla base dei risultati di Hertz, il tedesco R. Striebeck, lo svedese A. Pamgren ed altri condussero un gran numero di esperimenti e contribuirono allo sviluppo della teoria della progettazione e al calcolo della durata a fatica dei cuscinetti volventi. Successivamente N.P. Petrov della Russia applicò la legge della viscosità di Newton per calcolare l'attrito dei cuscinetti. Il brevetto per un canale a sfera fu ottenuto da Philip Vaughan di Carmarthen nel 1794.
Nel 1883 Friedrich Fischer propose l'idea di utilizzare macchine di produzione adeguate per macinare sfere d'acciaio della stessa dimensione e rotondità precisa, gettando le basi dell'industria dei cuscinetti. O. Reynolds del Regno Unito ha condotto un'analisi matematica della scoperta di Thor e ha derivato l'equazione di Reynolds, che ha gettato le basi per la teoria della lubrificazione idrodinamica.